太控科技G代码可编程运动控制器系统 3、4、6、8轴

2 G 代码概述

程序语言是由代码行组成，每一行代码都可能包含让加工系统完成不同任务

的命令，把这些代码行集中到一个文件中就组成了一个程序。

典型的代码行是由行序号和一个或多个功能字组成，功能字由一个字母和数

字组成，功能字可以是指令也可以为某条指令提供约束条件。例如 G1 X3 就是

一个包含两个功能字的代码，G1 是指令，它的意思是以程序指定的进给沿直线

移动，X3 提供了约束值（X 轴终点坐标值为 3）。大多数的指令由 G 或 M 开头，

这些指令被称为 G 代码和 M 代码。

2.1 轴定义

本公司现有产品包括1-12 轴，各轴标识分别为X Y Z U V W A B C H1 H2 H3;

本手册主要以 4 轴为例编写，对于超过 4 轴的只是各轴标识不一样，应用完全相

同。

2.2 程序行序号

程序行序号由字母 N 由一个 1 到 999 之间不超过 3 位数的整数构成，例如

N0009 是不行的，程序行序号可以重复也可以不按顺序排列，但通常情况下我们

都应该避免行序号的重复和无序，您也不是必须使用行序号，但是一旦您使用了

就应该把行号码放在正确的位置上。

系统只在循环开始和结束、子程序调用和返回、跳转等一些非顺序执行的时

候用到程序行序号。因此这些行的序号是必须有且唯一的，其他无关跳转的地方

行序号可有可无，也可重复。

2.3 注释

如行中含有字符； ，则后面的内容系统认为是注释， 如：

G00 X10 ;点位运动

2.4 条目重复

一个程序行可能包含多个功能字 G，但在同一行程序中不会出现同一功能组

的 G 指令。

在同一行程序中不应出现多个 M 指令。

深圳市太控科技有限公司 TMC 系列运动控制器

文档版本 02 （2011-08-10） 太控所有和机密版权所有©深圳市太控科技有限公司 7

有些特殊的 M 功能字必须单独一行。

其他功能字在一个程序行中只能出现一次。

一个程序行的执行顺序是先按从左到右执行。

2.5 模态与非模态

G 代码按其有效期可分为两种：

1）非模态 G 代码：只有指定该 G 代码时才有效，未指定时无效；

2）模态 G 代码：该类 G 代码执行一次后由系统存储，在同组其它代码执行之前

一直有效。

G 代码非模态组：

第 0 组: {G4}

G 代码模态组：

第 1 组 = { G00, G01, G02, G03, G10, G11, G12, G13, G26, G28, G33, G34, G35, G36, G37}

移动

第 2 组 = {G17, G18, G19} 平面选择

第 12 组 = { G53, G54, G90, G91, G92} 坐标系选择

2.6 内部变量

系 统 提 供 164 个 单 精 度 浮 点 型 变 量 、 164 个 长 整 形 变 量 （ 范 围

-9223372036854775808～9223372036854775807）、164 个短整形变量（范围

-32768～+32767）、164 个字符型变量（范围-128～127）共四种类型的变量供用

户使用。

各种变量前面 100 个不能通过界面修改保存，但可读取，供用户作为临时变

量用，使用时尽量使用前面 1-90，后面 10 个（即 91-100）系统可能默认为某些

特定参数，如已生产量、当前告警等。

G 代码运行前或结束后系统会自动初始化第 1-95 个变量为 0，,96-100 不会

初始化。

已有特定用途的变量暂时有：

当前告警：长整型 95

每件耗时：长整型 99

已生产量：长整型 100

单个连续：字符型 100 （0：单个，非 0：连续）

后 64 个变量可通过界面修改并保存，供用户作为配置参数用，第 101 个变

量对应于用户界面中的变量序号 1，第 102 个变量对应于用户界面中的变量序号

2，依次类推。使用时尽量使用前面 60 个（即 101-160），后面 4 个（即 161-164）

系统可能默认为某些特定参数，如总生产量等。这 64 个变量系统上电时会自动

读取用户保存数据到相应变量中。

已有特定用途的变量暂时有：

需生产总量：长整型 164

深圳市太控科技有限公司 TMC 系列运动控制器

文档版本 02 （2011-08-10） 太控所有和机密版权所有©深圳市太控科技有限公司 8

2.7 地址映射

1001-1999：浮点型变量，暂时用到 1001-1164

2001-2999：长整型变量，暂时用到 2001-2164，其余特殊映射：

2901：系统毫秒计时器

2902：系统运行状态指示：0：正常；1：运行中碰到零位；2：运行中

碰到限位；3：运行中急停。4：调零时调零失败。

3001-3999：短整型变量，暂时用到 3001-3164

4001-4999：字符型变量，暂时用到 4001-4164

5001-5999：输入口。其中系统特殊按键映射：

5990：启动。

5991：停止。

5992：暂停。

5993：单周停止。

6001-6999：输出口。

7001-7999：其他硬件端口映射，其中：

7001-7099：PWM 开关

7101-7199：PWM 使能

7201-7299：PWM 占空比

7301-7399：PWM 频率

7401-7499：保留

7501-7599：DA 口

7601-7699：保留

7701-7799：AD 口

8001-8999：其他系统变量，其中：

8001-8099：输入口事件计数器

8101-8199：各轴机械坐标

8201-8299：各轴工件坐标

8301-8399：各轴调零状态，8399 标示系统所有轴调零状态。1：正确 0：

出错。

其余保留